身高175cm，体重53kg，最高步速可达7km/h，全身49个自由度，整机承重80kg，单臂最大负载5kg。8月18日，被命名为“远征A1”的具身智能机器人完成了其首次公开亮相。在稚晖君（真名：彭志辉）介绍完其团队半年内打造出的这款样机后，远征A1走向舞台中央，随后和稚晖君一起转身面向观众。
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实际上，8月14日晚间，在新浪微博上拥有近百万粉丝的稚晖君已提前发布预告，称“鸽王的半年之期已到”。这位“90”后创始人2018年研究生毕业于电子科技大学，随后有着颇受关注的工作经历。去年12月底，其对外回应已离开原先的工作岗位。
澎湃新闻记者从上海自贸区临港新片区管委会方面获悉，稚晖君团队在今年2月入驻临港，目前其关联公司上海智元新创技术有限公司注册于新片区。“当时各种渠道都来推荐这支团队，目前也是临港唯一一家做人形机器人的初创公司。”临港新片区管委会高新产业和科技创新处副处长李向聪对澎湃新闻记者表示，临港机器人产业刚刚起步，但得益于大量应用场景等是企业刚需，临港有着较强的后发优势。
“野生钢铁侠”远征第一步？
稚晖君本人也被称为“野生钢铁侠”。他在今天的发布会上谈到其个人梦想，“希望有一天能够真正实现科幻电影里面那种真正智能的机器人，这些机器人不再是简单的机械装置，而是拥有自主思考能力的和学习能力的智能伙伴，他能够感知和理解我们的世界，然后与我们进行深入的沟通和合作。”
万里远征始于足下，稚晖君将远征A1的发布视作其和团队追求卓越的起点。稚晖君本人目前也担任公司联合创始人、CTO和首席架构师等多个职位。
团队的初心是创造出像人一样灵活和智能的机器人。这一点也体现在公司的名字中，智元的意思就是智能人形机器人，“智是人工智能，元则取自其象形，就像人的两条腿。”
至于为什么要做人形机器人？稚晖君称这是被必问的问题。他在发布会上给出的解释是：这个答案其实说简单也简单，比较显而易见，因为我们生活的整个物理世界就是为人的形态去设计的，各种场景、任务、设备、工具都是为我们人类量身打造的。所以把机器人做得像人，这样的身体结构和能力显然就可以帮助机器人更好地去融入人类生活的环境。
当然其并不认为人形是通用机器人唯一的解决方案，“在一些特定的结构化的场景中，可能其它的机器人会有更高的效率和可用性。”实际上，为了让远征A1适配不同的应用场景，智元在远征A1设计上采用了上下肢分体的模块化设计，上肢支持灵活更换末端工具，从而满足多种任务的需求。下肢则采用双足、轮式、轮足等不同的设计，便于实现不同应用场景下最优的机器人配置和扩展。
但他补充表示，“长远来看，我们依然认为人形的双足机器人，从第一性原理出发，它依然是在人类环境中最为通用的一种形态，也是未来可以走进千家万户、有希望进入大家生活中的终极形态。”
实际上，人形机器人赛道在短时间内已迅速成为市场关注的焦点。国外的波士顿动力Atlas，国内的小米CyberOne（铁大）、优必选WalkerX等都有相关展示。去年10月，由于马斯克的光环，特斯拉的人形机器人Optimus（擎天柱）更是掀起了一波热潮。
稚晖君表示，真正要实现让机器人去做扔垃圾、打扫房间等复杂的任务，需要人工智能和机器人技术进行更深层次的结合。“这样的一些任务就涉及对环境的理解、上下文的推理、物体识别、运动规划等一系列复杂的技术挑战。所以上述的复杂任务并不是一个硬件或者软件的问题，它是一个系统性的软硬件、算法各方面综合的协同问题。”
而随着大模型时代的到来及快速发展，以及整个机器人行业持续的进步、一些关键部件成本的快速下降，“确实整个行业发展到了一个能够做大规模的商业落地的拐点。”
自研核心关节电机、灵巧手等
就技术层面而言，稚晖君表示人形机器人仍然需要解决非常多的问题。“要想让一个机器人去模仿人类进行各种动作和行为，然后进行精确的全身的运动控制和协调，这个其实是一个世界性的难题。”
他也引用了莫拉维克悖论来阐释，“他指出要想让机器人像人类大师般地去下棋是相对容易的，比如AlphaGo之前就已经挑战过人类世界冠军，而且还取得了胜利，但是要让机器人像1岁的小朋友一样去行动去感知却是相当困难，甚至是不可能的。”稚晖君坦言，用两条腿自由地去走路，这件事情对机器人来说其实是出乎意料的难。
而就远征A1，稚晖君在现场介绍了智元自研的一系列核心组件及其技术指标，其首先展示了核心关节电机PowerFlow。“就像人体的关节决定了人做各种动作的灵活性，机器人的‘关节’执行器同样如此，而对于双足机器人最重要的腿部的执行器，也就是关节电机，我们也实现了核心关节的自研。”
其介绍，一台行动精准敏捷的机器人，其关节必须做到体积小、重量轻、高功率密度、高能量利用效率、高响应带宽、耐冲击等一系列特性。“核心关节模组的自研不仅是让人形机器人更灵活、更自由的关键，同时也是让其实现规模化量产、低成本应用的重要门槛之一。”
智元自研的PowerFlow使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计，搭配10速比以内的高力矩透明度行星减速器、共轭同轴双编码器、一体液冷循环散热系统，以及自研的矢量控制驱动器，峰值扭矩超过350NM，而重量仅为1.6KG。
值得关注的是，远征A1目前采用了反关节的设计，而非像人类一样往前弯膝盖。稚晖君对此解释称，“我们设计这款机器人的初衷就是为了应用于各种真实的任务场景中，也就是说我们希望它能够干活，而不是去单纯地模仿人。”因此，在目前还不具备像人一样非常高冗余度的关节自由度的情况下，团队认为反关节的设计可以帮助机器人拥有更大的操作空间。
除了关节之外，稚晖君提到另外一个非常重要的核心零部件是灵巧手SkillHand。这款灵巧手将拥有12个主动自由度和5个被动自由度，所有驱动内置，并集成了基于视觉的指尖传感器，专门面向精密操作，这款灵巧手会在后续进一步迭代后成为远征系列的标准配件。
此外，稚晖君还介绍了智元自研的一套机器人运行时中间件系统AgiROS、语言任务模型WorkGPT和5. 具身智脑EI-Brain等。例如，在智元的具身智脑EI-Brain架构中，把机器人的思维系统分为云端的超脑、端侧的大脑、小脑，以及脑干几层，分别对应机器人任务级、技能级、指令级以及伺服级的能力。并且基于任务数据反馈，EI-Brain具备在机器人任务执行过程中不断自我学习强化的能力。
智元机器人公司的一位高管对澎湃新闻记者表示，公司第一代产品开发的思路在于，首先定义人的正常工作状态下的一个运动能力，“因为你要是做的运动能力更强了，必然带来成本的上升，最终客户不会为此去买单，而我们有别于其他公司的一个竞争力主要体现在智能化任务处理的能力上面。”这位高管直言，“跑酷或者翻跟头对很多客户是没有价值的，但是我们具备了智能化处理任务的能力，能够有很好的泛化性，能够真正到生产作业的场景中去解决作业任务，这个是客户是最关注的。”
商业化落地首先聚焦智能制造，走进千家万户尚需时日
在发布会现场，一则视频试图让外界感受到人形机器人在各个场景中的无限潜力。“这些视频里的场景并不是异想天开，在技术研发方面我还是有充足的信心。”
但稚晖君同样表示，对于一家科技公司而言，成功的商业落地才是检验公司价值最有效的一个方式。“所以我们从一开始就是奔着规模商用去做这件事情的，我们要做最酷的机器人，当然也要做最实用的机器人。”
上述公司高管对澎湃新闻记者表示，公司商业化落地首先瞄准的是智能制造场景。“智能制造领域里边最大的几个行业，一个就是汽车制造，我们现在已经跟包括比亚迪在内的一些车厂做对接，包括应用场景的对接。另外还有3C制造，我们现在也已经跟国内头部的一些精密厂商进行了深入的对接。”
其透露，样机发布之后，公司就会基于第一代样机产品去做商业产品开发，“把我们明年下半年商业落地的产品、客户的这些应用场景要去做更进一步的对接。”
据悉，除了最快于明年切入工业智造领域的商业化落地之外，远征A1还将逐步走向家庭，协助工人、科研人员和家庭成员完成各种任务。“那么进入到To C的纯开放性的非结构化的场景去进行生产作业，我们认为可能还需要更长的时间，也许是5年、8年之后才能进入到千家万户。”
智元机器人(AgiBOT)成立于2023年2月，其创始团队包括稚晖君在内的多位业内资深人士。据悉，团队成员之间背景综合互补，具有深厚的核心技术背景、产业管理经验和产业资源，“他们互相认识，过去在工作的过程中有一些交集，创始人提出这个想法之后，大家就一拍即合，走到了一起来就创立了这家公司。”
值得关注的是，截至目前，智元机器人已经完成了天使轮、A轮、A1轮、A1+轮等多轮融资，背后投资方包括高瓴、鼎辉、高榕、经纬、百度等。上述高管还提及一点，鉴于加速公司产品的商业化落地，除了此前的风投机构，公司还将引入产业投资方，“希望通过这种方式能够加强跟一个市场的融合。”
另外，公司注册地所在的临港城投也最新对其进行了投资，投资金额尚未披露。对于选择上海和临港，公司的另一位高级顾问对澎湃新闻记者提及4点原因：第一，在整个长三角地区来看，上海的高校数量很多，以及高科技人才很多，人才的储备是非常大的；第二，上海是人工智能发展的一个高地，以后机器人拼的是人工智能的算法和人工智能的能力，而这种高地下能孵化出人形机器人的应用落地的几率是最大的；第三，上海在智能制造方面有更多的应用落地场景，尤其是高端制造方面的场景，这是我们渴求的；第四话，上海市本身对整个的人工智能加机器的这种范式的支持力度是很大的。
其同时补充道，尤其就临港而言，给予公司的支持是多方面的。“支持我们与应用落地场景的对接，包括智能制造方面的，临港有很多的智能制造的企业，其实已经形成一定的产业集群了；第二个事情是给予一定的资金和房屋的减免支持；第三，临港也是我们来与上海的科委、经信委等进行沟通的一个桥梁；最后，因为临港作为整个上海的一个制造高地，也能给予我们一个向全国覆盖的一个机会的支持。”
（文章来源：澎湃新闻）
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